ICS 29.160.30 K 24 ZZB 浙江制造团体标 准 T/ZZB 0656—2018 工业机器人用通信指令型交流伺服系统 Communications references AC servo system for industrial robots 2018 - 10 - 26发布 2018 - 11 - 30实施 浙江省品牌建设联合会 发布 ZHEJIANG MADET/ZZB 0656 —2018 I 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语和定义 ........................................................................ 1 4 基本要求 .......................................................................... 2 5 技术要求 .......................................................................... 2 6 试验方法 .......................................................................... 6 7 检验规则 ......................................................................... 12 8 铭牌、标志、包装、储存和运输 ..................................................... 13 9 质量承诺 ......................................................................... 14 ZHEJIANG MADET/ZZB 0656 —2018 II 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。 本标准由浙江省标准化研究院牵头组织制定。 本标准主要起草单位：东菱技术有限公司。 本标准参与起草单位： 上海博信机器人科技有限公司、嘉兴市机器人与智能装备协会、嘉兴威凯检 测技术有限公司（排名不分 先后）。 本标准主要起草人：廖富全、朱东 锋、沈瑞雄、吴跃新、刘鸣涛、吕春松、雷小兵、易健、 朱通、 谢天、王纯。 本标准由浙江省标准化研究院负责解释。 ZHEJIANG MADET/ZZB 0656 —2018 1 工业机器人用通信指令型交流伺服系统 1 范围 本标准规定了工业机器人用通信指令型交流伺服系统的术语和定义、基本要求、技术要求、 试验方 法、检验规则、 铭牌、标志、包装、储存和运输、质量承诺 。 本标准适用于工业机器人用通信指令型交流伺服系统（以下简称“伺服系统” ）及构成伺服系统的 交流伺服驱动器（以下简称“驱动器” ），交流伺服电动机（以下简称“电动机”）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2423.1 电工电子产品基本环境试验规程试验 A：低温试验方法 GB/T 2423.2 电工电子产品基本环境试验规程试验 B：高温试验方法 GB/T 2423.3 电工电子产品基本环境试验规程试验 Ca：恒定湿热试验方法 GB/T 2423.5 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验 Ea和导则：冲击 GB/T 2423.8 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验 Ed：自由跌落 GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验Fc 和导则：振动（正弦） GB/T 4942.1 旋转电机整体结构的防护等级 GB 7251.1 低压成套开关设备和控制设备 第 1部分 型式试验和部分型式试验成套设备 GB/T 7345 控制电机基本技术要求 GB 12668.3—2012 调速电气传动系统 第3部分 电磁兼容性要求及其特定的试验方法 GB/T 12668.502—2013 调速电气传动系统 第5-2部分：安全要求 功能 GB/T 16439—2009 交流伺服系统通用技术条件 GB/T 22670 变频器供电三相笼型感应电动机试验方法 GB 30253—2013 永磁同步电动机能效限定值及能效等级 GB/T 30549—2014 永磁交流伺服电动机 通用技术条件 JB/T 3085 电力传动控制装置的产品包装与运输规程 JB/T 8162 控制微电机 包装技术条件 3 术语和定义 GB 12668.3 —2012、 GB/T 12668.502 —2013、GB/ T 16439— 2009和GB/T 30549 —2014界定的以及下 列术语和定义适用于本标准 。 3.1 通信指令型交流伺服系统 communications references type servo system ZHEJIANG MADET/ZZB 0656 —2018 2 具有高速现场总线接口，通过专用通信协议与外设控制器进行控制指令、参数、状态等信息交换的 伺服系统。 4 基本要求 4.1 设计 4.1.1 应采用热仿真软件 对驱动器和电动机的热工艺参数进行仿真验证。 4.1.2 应采用磁场有限元分析软件 对电动机产品在进行磁路解析、建模对比和优化设计。 4.1.3 驱动器中开关电源电路设计中应采用电子负载测试电源的静态、动态、极限状态特性。 4.1.4 应对产品在设计阶段进行失效模式分析，充分考虑产品在生产、运输和使用的过程中所涉及到 的困难及问题并制定相应的预防措施。 4.2 原材料 4.2.1 驱动器应选用固体侵入防护等级应满足 IP20的要求的外接线端子 。 4.2.2 驱动器塑料外壳应采用阻燃等级 不低于V0级材料。 4.2.3 伺服系统的电机电源电缆和编码器电缆，选用耐折弯柔性电缆。 4.2.4 电动机表面若喷涂漆，应采用水性漆。 4.2.5 电动机应采用17位及以上分辨率的反馈传感器。 4.3 生产工艺 4.3.1 在驱动器 生产加工、储运过程中，应采取静电接地措施。其中静电防护区内的所有金属导体、 仪器设备、防静电装备、人员应连接到地线系统上。静电接地电阻阻值应不大于 10欧姆。 4.3.2 生产线应采用机器自动化，包括印锡、贴装、焊接、测试、老化等过程。 4.3.3 表面贴装设备应能贴装 0402 英寸（ 1.0 mm×0.5 mm）器件，以及 球状引脚栅格阵列封装的芯 片。 4.3.4 印刷线路板组件应进行三防（防潮湿、防霉变、防盐雾）处理。 4.4 检测能力 4.4.1 应具备自动在线测试仪、功能测试仪等测试设备进行驱动器单板、整机性能的检测 能力。 4.4.2 应具备伺服系统的静电放电抗扰度、电快速瞬变脉冲群抗扰度、浪涌（冲击）抗扰度试验等项 目的检测能力。 4.4.3 应具备检验电动机硅钢片磁感应强度、比总损耗、磁滞回线、交流磁化曲线等 特性的检测能力。 5 技术要求 5.1 使用环境条件 除另有规定外，伺服系统的使用环境条件应符合下列规定： a) 环境温度： -20℃～+55℃； b) 相对湿度： 5％～85％，无凝露； c) 大气压强： 86 kPa～ 106 kPa； d) 污染等级：空气中不应有爆炸性气体。 ZHEJIANG MADET/ZZB 0656 —2018 3 5.2 机械结构 5.2.1 外观 伺服系统表面及结构零部件不应有锈蚀、碰伤、划痕、变形和涂覆层剥落，颜色应正确，标志应清 楚无误，紧固件连接牢固，引出线或接线端应完整无损。 5.2.2 外形及安装尺寸 制造商应对伺服系统的外形及安装尺寸做出规定，应符合供需双方协议确定的图样规定。 5.2.3 防护等级 电动机的外壳防护等级按 GB/T 4942.1 的规定，应不低于 IP65。 5.3 电气安全性 5.3.1 绝缘介电强度 5.3.1.1 驱动器的绝缘介电强度应符合 GB/T 16439—2009 中5.5.1中表1和表2的规定，试验时驱 动器应无电击穿或闪络现象。 5.3.1.2 电动机的绝缘介电强度应符合 GB/T 16439—2009 中