ICS 33.030 CCS P76 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/T 4772—2024 V2X车载单元与车载系统互联 应用层技术要求 Application layer technical requirement for interconnection of V2X OBU and vehicle system 报批稿 中华人民共和国工业和信息化部‧发 布 YD/T XXXXX—XXXX 目 次 前言 VI 范围 规范性引用文件 2 3 术语和定义 缩略语 4. 总体架构 数据交互流程 6.1基于车载以太网的数据交互流程 6.1.1配置管理. 6.1.2V2X业务数据上报 6.1.3诊断信息上报. 6.1.4请求和回复. 6.1.5车载系统信息下发 6.2基于 CAN 总线的数据交互流程 7应用层数据交互内容. 7.1基于车载以太网的应用层数据交互内容 7. 1. 1 配置管理顿. 7.1.1.1V2X 业务数据注册 V2X Business Data Register 7.1.1.3功能开关配置 Function Switch... 配置管理确认信息Configuration Management Confirmation. 7. 1. 1. 4 7. 1. 2 V2X业务上报数据顿. V2X业务数据类型V2XBusiness Data 自车OBU信息Host OBU. 交通参与者信息：机动车 PTV information 7. 1. 2. 3 交通参与者信息：非机动车 PNV information 7. 1. 2. 4 逻辑地图信息Logic Map.·· 7. 1. 2. 5 道路交通标志信息RTS Information 7. 1. 2. 6 道路交通事件信息RTE Information. 7. 1. 2.7 信号灯信息Traffic Light， 7. 1.2.8 7. 1. 2. 9 地图处理结果信息MAP Result. 7. 1. 2. 10 RTS 处理结果信息RTS Result. 7. 1. 2. 11 RTE处理结果信息RTE Result. 11 信号灯处理结果信息Traffic Light Result 7. 1. 2. 12 7. 1. 2. 13 车路协同预警信息Warning Target. 7.1.3诊断信息帧. 7.1.3.1 诊断请求信息 Diagnostic Request Information 12 7.1.3.2诊断上报信息 Diagnostic Report Information 12 7.1.4车载系统信息下发数据顿， YD/T XXXXX—XXXX 7.l.4.1业务数据类型 Bussiness Date Type. 13 7.1.4.2车辆驾驶意图信息VPIInformation 13 7.2基于CAN总线的应用层数据交互内容. 14 7.2.1业务数据顿. 业务数据帧类型 Bussiness Date Frames Type 7. 2. 1. 1 14 7. 2. 1. 2 自车OBU信息Host OBU.. 14 交通参与者预警目标信息PTC Information. 7. 2. 1. 3 RTS 处理结果信息RTS Result. 7.2. 1. 4 15 RTE处理结果信息RTE Result 7. 2. 1. 5 15 7.2.1.6信号灯处理结果信息Traffic Result. 7.2. 1.7 车路协同预警信息Warning Target 7.2.2诊断信息顿. 17 8应用信息数据结构定义 8. 1 四轴加速度信息Acc4way Information. 8. 2 CAN 信息 Can Information.. 8. 3 感知信息Detect Information， 车辆驾驶意图 Drive Intention. 8. 4 20 路径规划点 Path Planning Point 8. 4. 1 20 位置置信度 Positional Confidence， 8. 4. 2 8.4.3相对位置点 Position Offset LLV. 8.5 GNSS 信息 Gnss Information. 21 8.6地图节点信息Map Node 22 8. 6. 1 地图路段信息Map Link. 8.6.2路段连接关系 Link Movement. 23 地图车道信息Map Lane 8.6.3 23 车道连接关系 Lane Connection 8.6. 4 23 位置分析结果Message Position Result 8. 7 8.8 24 8.9 25 8. 10 交通参与者信息：非机动车Pnv Information， 25 8. 11 路径点定位信息Point Pos Information. 25 8. 12 路径点位置信息Point Site Information 25 8. 13 交通参与者信息：机动车PTVInformation 26 8.14 关联路段信息Relate Link Information. 26 8. 15 关联路径信息Relate Path Information. 26 8. 16 交通事件信息 Rte Information 27 交通标志信息Rts Information 8. 17 限速信息 Speed Limit Information. 8. 18 限速结果信息Speed Limit Result... 8. 19 28 8. 20 预警目标信息Target Information.. 29 8. 21 信号灯相位信息Traffic Light Phase 29 8.21.1信号灯相位状态 Phase Status 29 目标方位描述 Target Direction Description 8. 22 30 8. 23 目标预警描述 Target Warn Description. 30 8.23.1目标预警信息Target Warn Information. 30 II