(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222130019.0 (22)申请日 2022.08.15 (73)专利权人 烟台大学 地址 264005 山东省烟台市莱山区清泉路 30号 (72)发明人 孔祥轲　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 徐文昌 (51)Int.Cl. B62D 33/08(2006.01) B62D 33/10(2006.01) F16F 15/067(2006.01) B60R 1/24(2022.01) (54)实用新型名称 一种基于越野工况的无 人运输装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于越野工况的无 人运输装置， 包括俯仰式摆动平衡车厢、 液压联 动式俯仰调节机构、 主体车架组件和四驱行进组 件。 本实用新型属于无人运输技术领域， 具体是 指一种基于越野工况的无人运输装置； 本实用新 型为了解决主动补偿的问题， 本实用新型提出了 俯仰式摆动平衡车厢和液压联动式俯仰调节机 构， 通过可以前后摆动的车厢来允许车厢和底盘 的角度相互独立， 通过液压联动式俯仰调节机构 能够分配减震系统的预先伸长量， 通过液压控制 泵控制液体流动方向的方式， 刚好能够匹配车架 本体一端翘起另一端一定向下的客观情况， 结合 超声波探头和摄像头， 实现了监控 行进路线和预 先扫描前方路径的技 术目的。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 217456146 U 2022.09.20 CN 217456146 U 1.一种基于越野工况的无人运输装置， 包括主体车架组件 （3） 和四驱行进组件 （4） ， 所 述四驱行进组件 （4） 对称设于主体车架组件 （3） 上， 其特征在于： 还包括俯仰式摆动平衡车 厢 （1） 和液压联动式俯仰调节机构 （2） ， 所述俯仰式摆动平衡车厢 （1） 转动 设于主体车架组 件 （3） 上， 所述液压联动式俯仰调节机构 （2） 对称设于俯仰式摆动平衡车厢 （1） 和主体车架 组件 （3） 之间； 所述液压联动式俯仰调节机构 （2） 包括液压调节组件 （10） 、 伸缩减震组件 （11） 和液压 联动组件 （12） ， 所述液压调节组件 （10） 对称设于主体车架组件 （3） 上， 所述伸缩减震组件 （11） 设于液压调节组件 （10） 上， 所述伸缩减震组件 （11） 和俯仰式摆动平衡车厢 （1） 固接， 所 述液压联动组件 （12） 设于 两组液压调节组件 （10） 之间。 2.根据权利要求1所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述俯仰式 摆动平衡车厢 （1） 包括车厢铰接基座 （5） 、 车厢铰接轴 （6） 、 车厢铰接架 （7） 和车厢本体 （8） ， 所述车厢铰接基座 （5） 设于主体车架组件 （3） 上， 所述车厢铰接轴 （6） 卡合设于车厢铰接基 座 （5） 中， 所述车厢铰接架 （7） 位于车厢铰接基座 （5） 中， 所述车厢铰接架 （7） 转动设于车厢 铰接轴 （6） 上， 所述车厢本体 （8） 设于车厢铰接架 （7） 上， 所述车厢本体 （8） 上对称设有车厢 耳部 （9） ， 所述伸缩 减震组件 （1 1） 和车厢本体 （8） 固接 。 3.根据权利要求2所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述液压调 节组件 （10） 包括液压箱铰接座 （13） 、 铰接液压箱体 （14） 和伸缩式减震杆 （15） ， 所述液压箱 铰接座 （13） 对称设于主体车架组件 （3） 上， 所述铰接液压箱体 （14） 转动设于液压箱铰接座 （13） 上， 所述铰接液压箱体 （14） 上设有箱体接头 （21） ， 所述伸缩式减震杆 （15） 上设有减震 杆活塞部 （22） ， 所述伸缩式减震 杆 （15） 通过减震 杆活塞部 （22） 卡合滑动设于铰接液压箱体 （14） 中， 所述伸缩式减震杆 （15） 和铰接液压箱体 （14） 的内壁滑动密封接触， 所述伸缩式减 震杆 （15） 上设有减震杆法兰部 （23） ， 所述伸缩式减震 杆 （15） 在减震 杆法兰部 （23） 上还设有 减震杆伸缩导向部 （24） 。 4.根据权利要求3所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述伸缩减 震组件 （11） 包括伸缩套筒铰接座 （16） 、 铰接伸缩套筒 （17） 和减震弹簧 （18） ， 所述伸缩套筒 铰接座 （16） 设于车厢耳部 （9） 的底部， 所述铰接伸缩套筒 （17） 转动设于伸缩套筒铰接座 （16） 上， 所述铰接伸缩套筒 （17） 上设有套筒法兰部 （25） ， 所述伸缩式减震杆 （15） 通过减震 杆伸缩导向部 （2 4） 卡合滑动设于铰接伸缩套筒 （17） 中， 所述减震弹簧 （18） 设于套筒法兰部 （25） 和减震杆法兰部 （23） 之间。 5.根据权利要求4所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述液压联 动组件 （12） 包括液压控制泵 （19） 和液压管道 （20） ， 所述液压控制泵 （19） 设于主体车架组件 （3） 上， 所述液压管道 （20） 的一端设于液压控制泵 （19） 上， 所述液压管道 （20） 的另一端卡合 设于箱体接 头 （21） 中。 6.根据权利要求5所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述主体车 架组件 （3） 包括车架本体 （26） 、 超声波探头 （27） 、 摄像头 （28） 、 处理模块 （29） 和供电模块 （30） ， 所述车厢铰接基座 （5） 设于车架本体 （26） 的中间位置， 所述液压箱铰接座 （13） 固接于 车架本体 （26） 的两端。 7.根据权利要求6所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述超声波 探头 （27） 对称设于车架本体 （26） 的一端， 所述摄像头 （28） 设于车架本体 （26） 的一端， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217456146 U 2超声波探头 （27） 和摄像头 （28） 位于车架本体 （26） 的同一端， 所述超声波探头 （27） 和摄像头 （28） 位于车架本体 （26） 的行进方向的前端。 8.根据权利要求7所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述处理模 块 （29） 设于车架本体 （26） 上， 所述处理模块 （29） 和超声波探头 （27） 通信连接， 所述处理模 块 （29） 和摄像头 （28） 通信连接， 所述处理模块 （29） 和液压控制泵 （19） 通信连接， 所述供电 模块 （30） 设于车架本体 （26） 上。 9.根据权利要求8所述的一种基于越野工况的无人运输装置， 其特征在于： 所述四驱行 进组件 （4） 包括电机座 （31） 、 驱动电机 （32） 和行紧轮 （33） ， 所述电机座 （31） 对称设于车架本 体 （26） 的底部， 所述驱动电机 （32） 卡合设于电机座 （31） 中， 所述行紧轮 （33） 卡合设于驱动 电机 （32） 的输出轴上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217456146 U 3