(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111447520.3 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 申思琪　叶晨桦　程伟　张泰培　 胡洁义　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 毛宏宝 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 自动驾驶测试场景生成方法、 装置、 电子设 备和存储介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶测试场景生 成方法、 装 置、 电子设备和存储介质， 方法包括： 根据测试标 准， 定义自动驾驶场景； 其中， 所述定义自动驾驶 场景包括： 定义自动驾驶场景对应的逻辑场景表 单、 实车参数表单、 仿真参数表单和 信号表单； 基 于所述表单， 对自动驾驶场景进行参数设定； 基 于所述表单和设定参数， 生成自动驾驶测试场 景。 本发明根据测试标准进行场景定义从根源上 避免了不符合测试要求的场景的生成； 另外将场 景定义与参数设定的工作分开， 既避免了场景定 义上的大量雷同， 也有利于参数的展开与组合， 使得需要独立定义的场景数量锐减， 且重复的场 景数量锐减。 权利要求书2页 说明书16页 附图3页 CN 114398255 A 2022.04.26 CN 114398255 A 1.一种自动驾驶测试场景生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据测试标准， 定义功能定义表单、 逻辑场景表单、 实车参数表单、 仿真参数表单和信 号表单； 基于所述表单， 进行实车/ 仿真测试参数设定； 基于所述表单和设定的实车/仿真测试参数， 生成用于实车/仿真测试的自动驾驶场 景。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述根据测试标 准， 定义功能定义表单、 逻辑场景表单、 实车参数表单、 仿真参数表单和信号表单， 包括： 对测试标准进行解读， 确定自动驾驶场景的通用属性集； 其中， 所述通用属性集包括： 测试标准覆盖下的通过/触发条件、 运行设计域和动态驾驶任务； 基于预先获取的系统/功能设计要求和通用属性集， 定义功能定义表单、 逻辑场景表 单、 实车参数表单、 仿真参数表单和信号表单。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述功能定义表 单， 包括： 系统/功能设计要求的编号、 内容描述和关联的自动驾驶场景编号， 以及关联的自 动驾驶场景 所属场景类别； 所述逻辑场景表单， 包括： 自动驾驶场景编号及其关联的系统/功能设计要求编号， 动 态驾驶任务、 通过/触发条件、 主车动作、 主车初始状态、 目标车动作、 目标车初始状态和相 应参数描述； 所述实车参数表单， 包括： 自动驾驶场景编号、 无目标车和各类型目标车下绑定的执行 条件与道路几何参数对以及相应参数描述； 所述仿真参数表单， 包括： 自动驾驶场景编号、 替换参数、 设计运行域、 主车动作、 主车 初始状态、 目标 车动作、 目标 车初始状态和相应参数描述； 所述信号表单， 包括： 自动驾驶场景编号、 fd中的信号名和和制造商信号名对应的参数 描述； 其中， 设计运行域， 包括： 道路几何、 光照强度和天气； 所述初始状态， 包括： 车辆类型、 初始速度、 所在车道、 车头朝向和所处位置； 所述动作， 包括： 动作类型、 目标速度、 加速度变化、 换道方向和换道持续时间； 所属参数描述， 格式为 参数名以及空置的参数值。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述实车参数表单 中的执行条件与道路几何参数对， 是基于各道路几何类型下 的测试比重， 预先选定执行条 件， 并进行组合得到的； 所述无目标车和各类型目标车下绑定的执行条件与道路几何参数对， 是针对无目标车 和各类型目标 车的测试比重进行绑定的。 5.根据权利要求3所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述基于所述表 单， 进行实车/ 仿真测试参数设定， 包括： 将自动驾驶场景编 号相同的逻辑场景表单和实车参数表单中的参数进行汇总， 得到自 动驾驶场景编号对应的实车测试参数集 合； 将自动驾驶场景编 号相同的逻辑场景表单、 仿真参数表单和信号表单中的参数进行汇 总， 得到自动驾驶场景编号对应的仿真测试参数集 合；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114398255 A 2依照离散型参数和连续型参数设定规则， 对自动驾驶场景编号对应的实车/仿真测试 参数集合进行参数设定； 其中， 所述离散型参数设定规则为： 参数名， 单位和变量可取离散值； 所述连续型参数 设定规则为： 参数名， 单位， 变量取值范围和变量 步长。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述基于所述表单 和设定的实车测试参数， 生成用于实车测试的自动驾驶场景， 包括： 基于各自动驾驶场景编号对应的实车测试参数集合进行参数设定， 考虑功能定义表 单， 自动化的对相同自动 驾驶场景编号的逻辑场景表单和实车参数表单的定义信息进 行排 列， 组合以及参数 具体值选 定， 生成用于实车测试的自动驾驶测试场景。 7.根据权利要求5所述的自动驾驶测试场景生成方法， 其特征在于， 所述基于所述表单 和设定的仿真测试参数， 生成用于 仿真测试的自动驾驶场景， 包括： 基于各自动驾驶场景编号对应的仿真测试参数集合进行参数设定， 考虑功能定义表 单， 自动化的对相同自动驾驶场景编号的逻辑场景表单、 仿真参数表单和信号表单 的定义 信息进行排列， 组合以及参数 具体值选 定， 生成用于 仿真测试的自动驾驶测试场景。 8.一种自动驾驶测试场景生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 定义模块， 用于： 根据测试标准， 定义功能定义表单、 逻辑场景表单、 实车参数表单、 仿 真参数表单和信号表单； 设定模块， 用于基于所述表单， 进行实车/ 仿真测试参数设定； 生成模块， 用于基于所述表单和设定的实车/仿真测试参数， 生成用于实车/仿真测试 的自动驾驶场景。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述自动驾驶测试场景生成方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶测试场景生成方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114398255 A 3