(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111448754.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 伯朗特机 器人股份有限公司 地址 523000 广东省东莞 市大朗镇沙步村 沙富路83号 (72)发明人 张健　吴勇毅　谢双胜　郭鹏　 夏雪琴　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 代理人 陈春芹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 机械臂关节点动操作控制方法、 电子 设备及 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机械臂关节点动操作控 制方法、 电子设备及存储介质， 涉及工业机器人 运动控制领域， 所述机械臂关节 点动操作控制方 法包括： 获取持续按下点动按键时的按键参数并 根据所述按键参数确定第一时刻； 在所述第一时 刻， 根据机械臂关节的运动参数规划得到所述机 械臂关节的梯形运动轨迹； 根据所述梯形运动轨 迹， 计算按下所述点动按键时所述机械臂关节的 目标关节 位置； 根据所述目标关节 位置驱动所述 机械臂关节 运动。 本申请的机械臂关节点动操作 控制方法能够有效减少机械臂关节速度突变的 问题， 减少机 械冲击。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114102597 A 2022.03.01 CN 114102597 A 1.一种机 械臂关节点动操作控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取持续按下点动按键时的按键参数并根据所述按键参数确定第一时刻； 在所述第一 时刻， 根据机械臂关节的运动参数规划得到所述机械臂关节的梯形运动轨 迹； 根据所述梯形运动轨 迹， 计算按下 所述点动按键时所述机 械臂关节的目标关节位置； 根据所述目标关节位置驱动所述机 械臂关节运动。 2.根据权利要求1所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述获取持续按 下点动按键时的按键参数并根据所述按键参数确定第一时刻， 包括： 根据所述按键参数 更新当前时刻持续按下点动按键的第一时长； 将最接近预设的消抖时间的第一时长对应的时间作为所述第一时刻。 3.根据权利要求2所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述消抖时间为 所述机械臂关节的点动周期值的倍数。 4.根据权利要求2所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述梯形运动轨 迹包括多个运动段， 所述根据所述梯形运动轨迹， 计算按下所述点动按键时所述机械臂关 节的目标关节位置， 包括： 计算所述机 械臂关节运动的总时间， 得到第二时长； 根据所述第二时长、 多个所述运动段分别对应的运动 时长， 确定当前时刻所述机械臂 关节应在的第一 运动段； 获取所述机械臂关节在所述第一 运动段的第一速度； 根据所述机 械臂关节的当前位置、 所述第一速度， 计算得到所述目标关节位置 。 5.根据权利要求4所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述获取所述机 械臂关节在所述第一 运动段的第一速度， 包括： 当所述第一运动段为加速运动段， 将所述机械臂关节运动的总时间与 所述梯形运动轨 迹中最大加速度的乘积作为所述第一速度； 当所述第一运动段为匀速运动段， 将所述梯形运动轨迹中的加速运动段的运动时长与 所述梯形运动轨 迹中最大加速度的乘积作为所述第一速度。 6.根据权利要求4所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述机 械臂的当前位置、 所述第一速度， 计算得到所述目标关节位置， 包括： 获取所述机械臂关节的点动周期， 并计算所述机械臂关节在一个所述点动周期内所述 第一速度对应的第一距离； 将所述第一距离、 所述当前位置累加， 得到所述目标关节位置 。 7.根据权利要求4所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 检测所述点动按键的按键变化状态； 其中， 所述按键变化状态表示所述点动按键的按 键状态由按下变为松开； 根据当前时刻的所述机械臂关节的第二速度判断是否根据所述梯形运动轨迹计算所 述机械臂关节的若干目标关节位置 。 8.根据权利要求7所述的机械臂关节点动操作控制方法， 其特征在于， 所述梯形运动轨 迹包括多个运动段， 所述根据当前时刻的所述机械臂关节的第二速度判断是否根据所述梯权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114102597 A 2形运动轨 迹计算所述机 械臂关节的若干目标关节位置， 包括： 当所述第二速度大于0， 根据所述第二时长、 多个所述运动段分别对应的运动时长， 确 定当前时刻所述机 械臂关节应在的第二 运动段； 计算从当前时刻起每一所述机 械臂关节的点动周期下在所述第二 运动段的第三速度； 根据所述机械臂关节的当前位置、 根据所述第三速度， 计算得到所述目标关节位置直 至所述第二速度为 零。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个存 储器； 至少一个处 理器； 至少一个程序； 所述程序被存储在所述存储器中， 所述处理器执行至少一个所述程序以实现如权利要 求1至权利要求8任一项所述的机 械臂关节点动操作控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行信号， 所述计算机可执行信号用于执行如权利要求 1至权利要求8任一项 所述的机械臂 关节点动操作控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114102597 A 3