(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111444224.8 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 张爱峰　白炳仁　接桂利　崔盛凯　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 么立双 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 16/25(2019.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法 和系统 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 提供一种基 于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统。 方法包括： 根据自动驾驶仿真测试的需求确定测 试关键词； 以测试关键词检索场景数据库， 得到 测试场景； 基于测试场景进行自动驾驶仿真测 试； 场景数据库包括任一合法测试场景； 合法测 试场景是指 满足设定条件的数据单元集合； 数据 单元是通过输入 数据生成的， 包括主车辆数据单 元、 交互车辆数据单元、 道路数据单元 以及天气 数据单元。 本发明能够在所述输入数据的基础 上， 检索得到全部可能的、 对应于测试需求的测 试场景， 避免了现有技术中场景构建单一、 有遗 漏的问题； 同时， 本发明中单次的场景库构建能 够支持不限次数的测试， 有效提高了测试效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114398251 A 2022.04.26 CN 114398251 A 1.一种基于场景 数据库的自动驾驶仿真测试 方法， 其特 征在于， 包括： 根据自动驾驶仿真测试的需求确定测试关键词； 以所述测试关键词检索场景 数据库， 得到测试场景； 基于所述测试场景进行 所述自动驾驶仿真测试； 所述场景数据库包括任一合法测试场景； 所述合法测试场景是指满足设定条件的数据 单元集合； 所述数据单元是通过输入数据生成的， 包括主车辆数据单元、 交互车辆数据单 元、 道路数据单 元以及天气数据单 元。 2.根据权利要求1所述的基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法， 其特征在于， 所述 基于所述测试场景进行 所述自动驾驶仿真测试的步骤 包括： 在预设的范围内， 调整所述测试场景中数据单元的参数， 得到与所述测试场景对应的 多个扩展测试场景； 在所述扩展测试场景 下进行所述自动驾驶仿真测试。 3.根据权利要求1所述的基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法， 其特征在于， 所述 输入数据是基于路测数据、 法规场景数据或者逻辑场景数据提取的， 包括主车辆类型、 交互 车辆数量、 交互车辆类型、 主 车辆所属车道、 交互车辆所属车道、 主 车辆运动状态、 交互车辆 运动状态、 道路类型、 道路材质、 道路曲率、 道路限速以及天气信息中的任一者或任多者组 合。 4.根据权利要求3所述的基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法， 其特征在于， 所述 输入数据为文本数据； 所述数据单元是根据所述输入数据映射得到的二进制数据； 所述满 足设定条件的数据单元集合是基于满足设定条件的、 二进制的所述数据单元映射得到的可 检索集合。 5.根据权利要求3所述的基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法， 其特征在于， 所述 数据单元包括： 基于所述主车辆类型、 主车辆所属车道以及主车辆运动状态映射得到的主车辆数据 单 元； 基于所述交互车辆类型、 交互车辆所属车道以及交互车辆运动状态映射得到的交互车 辆数据单 元； 基于所述道路类型、 道路材质、 道路曲率以及道路限速映射得到的道路数据单元； 以 及， 基于所述天气信息映射得到的天气数据单 元。 6.根据权利要求5所述的基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法， 其特征在于， 所述 满足设定条件的数据单元集合包括至少一个道路数据单元、 至少一个天气数据单元以及至 少一个车辆数据单 元； 所述车辆数据单 元是指主车辆数据单 元和/或交 互车辆数据单 元。 7.一种基于场景 数据库的自动驾驶仿真测试系统， 其特 征在于， 包括： 关键词模块， 用于根据自动驾驶仿真测试的需求确定测试关键词； 场景模块， 用于以所述测试关键词检索场景 数据库， 得到测试场景； 测试模块， 用于基于所述测试场景进行 所述自动驾驶仿真测试； 所述场景数据库包括任一合法测试场景； 所述合法测试场景是指满足设定条件的数据 单元集合； 所述数据单元是通过输入数据生成的， 包括主车辆数据单元、 交互车辆数据单权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114398251 A 2元、 道路数据单 元以及天气数据单 元。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述基于场景 数据库的自动驾驶仿真测试 方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于场景数据库的自动驾驶仿真测 试方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述基于场景 数据库的自动驾驶仿真测试 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114398251 A 3