(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111456058.3 (22)申请日 2021.12.02 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113868778 A (43)申请公布日 2021.12.31 (73)专利权人 中智行科技有限公司 地址 210033 江苏省南京市南京经济技 术 开发区红枫科技园A3 栋第2层 (72)发明人 魏桢　王劲　 (74)专利代理 机构 深圳紫藤知识产权代理有限 公司 44570 代理人 黄威 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01)G06F 119/12(2020.01) (56)对比文件 CN 112567374 A,2021.0 3.26 CN 113687600 A,2021.1 1.23 审查员 孟圆 (54)发明名称 仿真场景 管理方法和装置 (57)摘要 本发明提供一种仿真场景管 理方法和装置， 该方法通过设置基于时间同步的各类时间基线， 将自动驾驶车辆、 每个交通参与者和每个监测任 务解耦， 每条时间基线仅负责各自的管理任务， 当需要构建一个新的仿真场景时， 仅需根据管理 需求参数确定该仿真场景所需参与的各条目标 时间基线， 并分别更新各目标时间基线中的原始 管理信息得到目标管理信息即可， 由于各时间基 线的管理对象之间的低耦合性， 每条目标时间基 线的信息 更新均独立进行， 不会对其他目标时间 基线产生影 响， 因此本发明可以根据管理需求参 数和原始场景管理文件快速灵活地构建多个不 同的仿真场景， 支持场景泛化， 且管理成本和难 度均较低， 效率较高， 可以满足仿真测试的需求。 权利要求书3页 说明书17页 附图6页 CN 113868778 B 2022.03.11 CN 113868778 B 1.一种仿真场景 管理方法， 其特 征在于， 包括： 获取原始仿真场景管理文件， 所述原始仿真场景管理文件包括基于时间 同步的场景时 间基线、 行为时间基线组以及监测时间基线组； 所述场景时间基线基于第一原始管理信息 管理自动驾驶车辆， 所述行为时间基线组包括至少一条行为时间基线， 每条行为时间基线 基于第二原始管理信息管理不同的交通参与者， 所述监测时间基线组包括至少一条监测时 间基线， 每条监测时间基线基于第三原始管理信息管理不同的监测任务； 所述第一原始管 理信息包括自动驾驶车辆的第一原始生命周期和初始状态信息， 所述第二原始管理信息包 括对应交通 参与者的第二原 始生命周期和持续状态信息； 获取管理需求参数， 所述管理需求参数包括目标仿真场景的场景需求参数、 交通参与 者需求参数以及监测需求 参数； 根据所述场景需求参数更新所述第 一原始管理信 息， 得到自动驾驶车辆的第 一目标管 理信息， 根据所述第一目标管 理信息得到目标场景时间基线； 包括： 根据场景生命周期需求 参数， 更新第一原始生命周期的起始 时刻和终止时刻， 得到目标仿真场景 的目标起始 时刻 和目标终止时刻， 根据所述 目标起始 时刻和所述 目标终止时刻得到第一 目标生命周期； 根 据场景状态需求参数， 更新所述自动驾驶车辆在所述 目标起始 时刻的状态信息， 得到目标 初始状态信息； 根据所述第一 目标生命周期和所述 目标初始状态信息， 得到自动驾驶车辆 的第一目标 管理信息； 根据所述交通参与者需求参数确定并更新各目标交通参与者的第 二原始管理信 息， 得 到各目标 交通参与者的第二目标管理信息， 根据所述第二目标管理信息得到目标行为时间 基线； 包括： 根据 交通参与者属性需求参数， 确定目标仿真场景需要的目标交通参与者； 根 据交通参与者生命周期 需求参数， 更新各目标交通参与者对应的第二原始生命周期， 得到 各目标交通参与者在目标仿 真场景中存在的至少一个第二目标生命周期； 根据交通参与者 状态需求参数， 更新各目标交通参与者在各第二 目标生命周期内的持续状态信息， 得到各 目标交通参与者在各第二目标生命周期内的目标持续状态信息； 根据所述目标交通参与 者、 所述第二 目标生命周期和所述 目标持续状态信息， 得到各目标交通参与者的第二 目标 管理信息； 根据所述监测需求参数确定并更新各目标监测任务的第 三原始管理信 息， 得到各目标 监测任务的第三目标 管理信息， 根据所述第三目标 管理信息得到目标监测时间基线； 根据所述目标场景时间基线、 所述目标行为 时间基线以及所述目标监测时间基线管理 所述目标仿真场景。 2.如权利要求1所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 根据交通参与者状态需求参 数， 更新各目标交通参与者在各第二 目标生命周期内的持续状态信息， 得到各目标交通参 与者在各第二目标生命周期内的目标持续状态信息的步骤， 包括： 根据交通参与者状态需求参数， 确定各目标交通参与者的状态信息源， 所述状态信息 源包括人工 仿真状态信息源和路端真实状态信息源中的至少一种； 从各目标交通参与者对应的状态信息源中获取各目标交通参与者在各第二目标生命 周期内的目标持续状态信息 。 3.如权利要求1所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 所述第 三原始管理信 息包括对 应监测任务的原始监测触发条件、 原始监测执行条件和原始监测终止条件， 根据所述监测权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 113868778 B 2需求参数确定并更新各目标监测任务的第三原始管理信息， 得到各目标监测任务的第三目 标管理信息的步骤， 包括： 根据监测任务需求 参数， 确定目标仿真场景需要的目标监测任务； 根据监测条件需求参数， 更新各目标监测任务对应的原始监测触发条件、 原始监测执 行条件和原始监测终止条件， 得到各目标监测任务对应的目标监测触发条件、 目标监测执 行条件和目标监测终止条件； 根据所述目标监测触发条件、 所述目标监测执行条件和所述目标监测终止条件， 得到 各目标监测任务的第三目标 管理信息 。 4.如权利要求1所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 所述原始仿真场景管理文件还 包括与其他时间基线基于时间同步的录制时间基线组， 所述录制时间基线组包括至少一个 录制时间基线， 每条录制时间基线基于第四原始管理信息管理不同的录制任务， 所述管理 需求参数还包括录制需求 参数， 在获取 管理需求 参数的步骤之后， 还 包括： 根据所述录制需求参数确定并更新各目标录制任务的第四原始管理信 息， 得到各目标 录制任务的第四目标 管理信息， 根据所述第四目标 管理信息得到目标录制时间基线； 根据所述目标录制时间基线管理所述目标仿真场景。 5.如权利要求4所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 所述第四原始管理信 息包括对 应录制任务的第四原始 生命周期， 根据所述录制需求参数确定并更新各目标录制任务的第 四原始管理信息， 得到各目标录制任务的第四目标 管理信息的步骤， 包括： 根据录制任务需求 参数， 确定目标仿真场景需要的目标录制任务； 根据录制生命周期需求参数， 更新各目标录制任务对应的第 四原始生命周期， 得到各 目标录制任务对应的第四目标生命周期； 根据所述第四目标生命周期， 得到各目标录制任务的第四目标 管理信息 。 6.如权利要求4所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 根据所述目标录制时间基线管 理所述目标仿真场景的步骤， 包括： 在目标仿真场景的第 一目标生命周期内， 更新各目标录制时间基线的模式信 息为录制 模式， 以使各目标录制时间基线执 行对应的目标录制任务， 得到 录制信息； 在目标仿真场景的第 一目标生命周期之后， 更新至少一条目标录制时间基线的模式信 息为回放模式， 以使所述至少一条目标录制时间基线回放对应的录制信息 。 7.如权利要求1至6任一项所述的仿真场景管理方法， 其特征在于， 在根据所述目标场 景时间基线、 所述目标行为时间基线以及所述目标监测时间基线 管理所述目标仿真场景的 步骤之前， 还 包括： 获取所述原始仿真场景 管理文件中所有时间基线的状态信息； 更新所有目标时间基线的状态信 息为第一状态， 以使所述所有目标时间基线参与 所述 目标仿真场景， 更新其他时间基线的状态信息为第二状态， 以使所述其他时间基线不参与 所述目标仿真场景。 8.一种仿真场景 管理装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取原始仿真场景管理文件， 所述原始仿真场景管理文件包括基 于时间同步的场景时间基线、 行为时间基线组以及监测时间基线组； 所述场景时间基线基 于第一原始管理信息管理自动驾驶车辆， 所述行为时间基线组包括至少一条行为时间基权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 113868778 B 3