(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111430038.9 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 北京航空航天大 学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 鲁光泉　龙文民　 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/9537(2019.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 111/04(2020.01) (54)发明名称 一种驾驶人个性化跟驰行为特征在线辨识 方法 (57)摘要 本发明开发了一种驾驶人个性化跟驰行为 特征在线辨识方法。 方法包括(1)车辆有效跟驰 数据片段的筛选； (2)基于两车先后达到相同速 度的跟驰数据片段对驾驶人跟驰过程中的反应 时间进行在线辨识与更新； (3)基于车辆平稳跟 驰数据片段对驾驶人跟驰过程中的安全裕度上 下限进行在线辨识与更新； (4)基于期望安全裕 度跟驰模型对驾驶人跟驰过程中的加减速敏感 系数进行在线 辨识与更新； (5)整 合(2)、 (3)、 (4) 中的参数辨识结果， 将其应用于车辆跟驰控制。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 114780555 A 2022.07.22 CN 114780555 A 1.一种驾驶人个性 化跟驰行为特 征在线辨识方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤1， 通过车辆自身传感器及车联网获取的自车与前车运动状态数据， 判断车辆是否 处于跟驰状态， 筛 选有效的跟驰数据片段； 步骤2， 基于步骤1获得有效跟驰数据片段， 对跟驰过程中的驾驶人反应时间进行在线 辨识与更新； 步骤3， 基于步骤1获得有效跟驰数据片段， 对跟驰过程中的驾驶人期望安全裕度上下 限进行在线辨识与更新； 步骤4， 基于步骤1获得有效跟驰数据片段， 利用期望安全裕度跟驰模型， 对跟驰过程中 的驾驶人加减速敏感系数进行在线辨识与更新； 步骤5， 整合 步骤2、 3、 4中的参数辨识结果， 将其应用于车辆跟驰控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 步骤1中 “筛选有效的跟驰数据片段 ”的实 现方法包括如下步骤： 步骤11， 通过车辆ACCS 自身传感器及车联网获取所需前后两车的运动状态数据， 具体 包括t时刻两车速度Vn(t)、 Vn‑1(t)， 两车加速度an(t)、 an‑1(t)， 两车纵向间距Dn(t)， 横向间 距Ln(t)， 两车车头时距THn(t)， 两车航向角之差HADn(t)， 后车宽度Wn， 其中n表示后车(FV)， n‑1表示前车(LV)。 步骤12， 建立如下约束： THn(t)＜5s； |Ln(t)|＜0.5Wn+0.5m； |HADn(t)|＜0.1rad； Dn(t) ＞5m； Vn(t)＞3m/s,Vn‑1(t)＞3m/s， 判断车辆是否处于有效跟驰状态， 并筛选相应的车辆跟 驰数据片段。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 步骤2中 “驾驶人反应时间在线辨识与更 新”的实现方法包括如下步骤： 步骤21， 跟驰过程中， 可以通过提取前后两车达到相同速度时的时间差来表示两车时 空轨迹上的时间滞后 τd： τd＝{Δt|vn(t+Δt)‑vn‑1(t)≤ εv} 式中， εv表示判断前后两车速度相同的最大阈值， 取值 为0.1m/s。 步骤22， t时刻驾驶人反应时间τ1(t)可通过求 解下式获得： 步骤23， 驾驶人反应时间τn的更新方法为： 式中， Nτ表示跟驰过程中求 解出的有效τ1的数量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 步骤3 中“驾驶人期望安全裕度上下限在线 辨识与更新 ”的实现方法包括如下步骤： ： 步骤31， 计算有效跟驰数据片段中的后车安全 裕度SMn(t)：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114780555 A 2式中， g表示重力加速度， 取9.8m/s2。 步骤32， 根据如下条件： ‑0.2m/s2＜an(t)＜0.2m/s2； 0.5＜SMn(t)＜1， 进一步筛选车辆 平稳跟驰片段。 步骤33， 利用滑动时间窗对平稳跟驰片段中驾驶人第i个滑动时间窗口内的期望安全 裕度上下限 进行提取： 式中， i表示第i个滑动时间窗， 滑动窗口宽度w设为20， 步长设为1。 步骤34， 驾驶人期望安全 裕度上下限[SMnDL,SMnDH]的更新方法为： 式中NSM表示跟驰过程中求 解出的有效 的数量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 步骤4中 “驾驶人加减速敏感系数 ”的实现 方法包括如下步骤： 步骤41， 对有效跟驰数据片段作如下约束： an(t)＜‑0.5m/s2； an(t)＞0.5m/s2， 筛选车辆 显著加减速跟驰片段。 步骤42， 显著加减速跟驰片段中， t时刻驾 驶人加减速敏感系数( α1(t), α2(t))的获得方 法为： 步骤39， 驾驶人加减速敏感系数( α1, α2)的更新方法为： 式中 分别表示跟驰过程中求 解出的有效( α1, α2)的数量。 6.根据权利要求1所述的方法， 步骤5具体实现方法如下： 步骤51， 整合步骤2、 3、 4中获得的关键参数辨识结果p＝( τn,SMnDL,SMnDH, α1, α2)作为驾 驶人的跟驰特 征参数向量。 步骤52， 将 驾驶人的跟驰特 征参数向量应用于车辆跟驰控制， 具体控制策略如下： 式中， an(t+τn)表示输出的期望加速度， 用于控制车辆纵向方向的运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114780555 A 3