(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111422779.2 (22)申请日 2021.11.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114120708 A (43)申请公布日 2022.03.01 (73)专利权人 北京经纬恒润科技股份有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路14 号1 幢4层 (72)发明人 林坤钰　吴临政　王彬彬　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张丽娜 (51)Int.Cl. G08G 3/00(2006.01) E01C 1/00(2006.01)E02B 3/24(2006.01) E01C 1/02(2006.01) G06F 30/13(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06Q 50/08(2012.01) (56)对比文件 CN 109267545 A,2019.01.25 CN 110525211 A,2019.12.0 3 JP 3689744 B1,2005.08.31 CN 110009935 A,2019.07.12 JP 20140 65495 A,2014.04.17 CN 106516008 A,2017.0 3.22 杨冰霜.港区道路交通 安全管理措施― ―以 广州港南沙 港务有限公司为例. 《集装箱化》 .2018,(第01期), 审查员 闫雪静 (54)发明名称 一种路线选择方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种路线选择方法及装置， 通 过在满足启动岔口状态调整的条件时， 确定是否 调整路网中各岔口的状态信息， 以及若需要调 整， 是通过手动调整还是通过作业车道信息调 整， 实现了通过人工控制有效进行人工干预， 实 现人工与 自动控制的模式切换； 另外， 可基于作 业车道信息进行岔口的调整， 实现了当船舶 停靠 位置不同时， 进出作业车道的岔口的通行状态会 不同， 有效提高了通行效率， 避免了设置主入口 和主出口导 致的通行效率降低的问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114120708 B 2022.12.20 CN 114120708 B 1.一种路线选择 方法， 其特 征在于， 包括： 若满足启动岔口状态调整的条件， 获得作业车道信息及手动控制状态信息， 所述作业 车道信息至少包括： 船舶停靠使用的缆桩信息， 所述缆桩信息至少包括船舶停靠的首缆和 尾缆的缆桩编号、 首缆和尾缆的位置信息； 基于所述手动控制状态信息确定是否通过手动输入 控制指令调整路网 岔口状态； 若通过手动输入控制指令调整路网岔口状态， 则获得手动输入的第一控制指令， 基于 所述第一控制指令调整路网中各岔口 的状态信息； 若未通过手动输入控制 指令调整路网岔口状态， 基于作业车道信 息调整进出作业车道 的各岔口 的通行状态； 其中， 所述基于作业车道信息调整 进出作业车道的各岔口 的通行状态， 包括： 确定船舶停靠时使用的首缆桩及尾缆桩的位置信息； 将与所述首缆桩对应位置处的岔口确定为第 一岔口， 与 所述尾缆桩对应位置处 的岔口 确定为第二岔口， 所述第一岔口与所述第二岔口 的通行方向不同； 将所述第一岔口及第二岔口确定为可通行状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将与 所述首缆桩对应位置处的岔口确 定为第一岔口， 与所述尾缆桩 对应位置处的岔口确定为第二岔口， 包括： 将所述首缆桩与尾缆桩之间的车道确定为第一范围车道； 确定所述第 一范围车道之外、 与 所述首缆桩之间的距离小于第 一预设阈值的岔口确定 为第一岔口， 将所述第一范围车道之外、 与所述尾缆桩之间的距离小于第一预设阈值的岔 口确定为第二岔口。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述作业车道信息至少还包括： 作业车道 上的岸桥吊的位置信息， 其中， 岸桥 吊的状态信息包括岸桥大车离轨道起始点沿轨道方向 的相对偏移位置， 岸桥吊爪高度， 岸桥吊爪举重 重量， 岸桥吊爪闭锁状态的其中至少之一， 所述方法还 包括： 若确定所述第 一岔口与所述作业车道上的第 一岸桥吊的距离小于第 二预设阈值， 将所 述第一岔口设置为不可通行状态， 将与所述第一岸桥吊的距离不小于第二预设阈值的第三 岔口设置为可通行状态， 所述第三岔口为与所述第一岔口相邻的、 且通行 方向相同的岔口； 若确定所述第 二岔口与所述作业车道上的第 二岸桥吊的距离小于第 二预设阈值， 将所 述第二岔口设置为不可通行状态， 将与所述第二岸桥吊的距离不小于第二预设阈值的第四 岔口设置为可通行状态， 所述第四岔口为与所述第二岔口相邻的、 且通行 方向相同的岔口。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于作业车道信 息调整进出作业车道 的各岔口 的通行状态， 还 包括： 基于船舶停靠使用的首缆和尾缆的缆桩编号确定车道进入岔口； 确定作业车道上的作业 位置； 若确定所述作业位置与所述车道进入 岔口之间的距离小于第 三预设阈值， 将所述车道 进入岔口调整为与所述作业位置之间的距离大于所述第三预设阈值的第一岔口， 其中， 所 述第三预设阈值 为车辆通过 车道进入岔口进入所述作业车道后达 到预设姿态所需的距离 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述作业车道信息至少还包括： 作业车道 上的岸桥吊的状态信息， 其中， 岸桥 吊的状态信息包括岸桥大车离轨道起始点沿轨道方向权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114120708 B 2的相对偏移位置， 岸桥吊爪高度， 岸桥吊爪举重 重量， 岸桥吊爪闭锁状态的其中至少之一， 所述确定作业车道上的作业 位置， 包括： 基于作业车道上的岸桥吊的状态信 息确定能够进行作业的岸桥吊， 所述 能够进行作业 的岸桥吊为： 在车辆进入作业车道到达该岸桥 吊时， 该岸桥 吊能够与车辆配合实现集装箱 的转运的过程， 则确定所述能够进行作业的岸桥吊的位置； 将所述能够进行作业的岸桥吊的位置确定为作业车道上的作业 位置。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 若当前时刻的路网数据与前一时刻的路网数据相同， 则无需更新路网地图数据； 若当前时刻的路网数据与 前一时刻的路网数据中有至少部分岔口状态不同， 则更新路 网地图数据中岔口状态发生变化的部分， 其中， 所述路网数据至少包括路网中的岔口状态。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述满足启动岔口状态调整的条件， 包括： 检测到船舶停靠， 基于船舶停靠的位置确定进入作业车道的岔口以及驶出作业车道的 岔口； 和/或， 检测到当前作业工序为装卸锁销工序， 确定所述装卸锁销工序的工位， 基于所述装卸 锁销工序的工位确定进入作业车道的岔口及驶出作业车道的岔口。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述启动岔口状态调整的条件， 包括： 接收到用户手动输入的启动指令， 基于所述手动输入的启动指令获得作业车道信息 。 9.一种路线选择装置， 其特 征在于， 包括： 处理器， 用于在满足启动岔口状态调整的条件时， 获得作业车道信息及手动控制状态 信息， 所述作业车道信息至少包括： 船舶停靠使用的缆桩信息， 所述缆桩信息至少包括船舶 停靠的首缆和尾缆的缆桩编号、 首缆和尾缆的位置信息； 基于所述手动控制状态信息确定 是否通过手动输入控制指 令调整路 网岔口状态； 若通过手动输入控制指令调整路 网岔口状 态， 则获得手动输入的第一控制指令， 基于所述第一控制指令调整路网中各岔口的状态信 息； 若未通过手动输入控制指令调整路网岔口状态， 基于作业车道信息调整进出作业车道 的各岔口 的通行状态； 存储器， 用于存 储所述处 理器执行上述处理过程的程序； 其中， 所述处 理器基于作业车道信息调整 进出作业车道的各岔口 的通行状态， 包括： 处理器确定船舶停靠时使用的首缆桩及尾缆桩的位置信 息； 将与首缆桩对应位置处的 岔口确定为第一岔口， 与所述尾缆桩对应位置处的岔口确定为第二岔口， 所述第一岔口与 所述第二岔口 的通行方向不同； 将所述第一岔口及所述第二岔口确定为可通行状态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114120708 B 3