(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210321681.6 (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人 中国五冶集团有限公司 地址 610063 四川省成 都市锦江区五冶路9 号 (72)发明人 李伟　喻绵俊　陈明实　王新天　 (74)专利代理 机构 成都九鼎天元知识产权代理 有限公司 51214 专利代理师 何祖斌 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) B62D 11/00(2006.01) G01N 21/01(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)发明名称 一种复杂工况 下管道CCTV检测装置及方法 (57)摘要 本发明属于管道检测技术领域， 特别涉及一 种复杂工况下管道CCTV 检测装置及方法。 其技术 方案为： 一种 复杂工况下管道CCTV检测装置， 包 括机体， 机体内安装有CCTV检测装置主体， 机体 上安装有转向驱动机构， 转向驱动机构的输出端 连接有履带行进机构， 机体远离转向驱动机构的 一端也连接有履带行进机构， 机体上安装有驱动 机构， 驱动机构的输出端与其中一个履带行进机 构传动连接。 本发明提供了一种可避开障碍的用 于复杂工况 下管道CCTV检测的装置及方法。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 114704710 A 2022.07.05 CN 114704710 A 1.一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 包括机体(1)， 机体(1)内安装有 CCTV检测装置主体(2)， 机体(1)上安装有转向驱动机构(3)， 转向驱动机构(3)的输出端连 接有履带行进机构(4)， 机体(1)远离转向驱动机构(3)的一端也连接有履带行进机构(4)， 机体(1)上安装有驱动机构(5)， 驱动机构(5)的输出端与其中一个履带行进机构(4)传动连 接。 2.根据权利要求1所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述履带行 进机构(4)包括支撑架(41)， 其中一个履带行进机构(4)的支撑架(41)与转向驱动机构(3) 的输出端连接， 另一个履带行进机构(4)的支撑架(41)与机体(1)连接， 支撑架(41)上转动 连接有履带轮(42)， 若干履带轮(42)外传动连接有履带(43)； 所述 驱动机构(5)的输出端与 其中一个履带 行进机构(4)的一个履带轮(42)传动连接 。 3.根据权利要求2所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述支撑架 (41)上连接有液压支撑杆(44)， 液压支撑杆(44)的另一端与机体(1)或转向驱动机构(3)的 输出端连接 。 4.根据权利要求1所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述转向驱 动机构(3)包括转向电机(31)， 转向机构安装于机体(1)上， 转向电机(31)的输出端连接有 蜗轮(32)， 机体(1)上设置有限位套(33)， 限位套(33)内套设有蜗杆(34)， 涡轮与蜗杆(34) 啮合， 蜗杆(34)的端部与履带 行进机构(4)连接 。 5.根据权利要求1所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述机体 (1)上安装有用于将管道内杂物吹走的吹气机构(6)。 6.根据权利要求5所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述吹气机 构(6)包括储气罐(61)， 储气罐(61)连接有流量控制泵(62)， 流量控制泵(62)上连接有喷管 (63)。 7.根据权利要求1所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述机体 (1)上连接有保护框(1 1)， 保护框(1 1)的外侧转动连接有 若干防撞轮(12)。 8.根据权利要求1所述的一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 其特征在于： 所述机体 (1)内设置有放置盒(13)， CCTV检测装置主体(2)安装于放置盒(13)内， 放置盒(13)内设置 有滑槽， 滑槽内套设有抽拉顶板(14)。 9.使用权利要求1所述的装置的一种复杂工况下管道CCTV检测方法， 其特征在于： 包括 以下步骤： 通过驱动机构(5)驱动履带行进机构(4)动作， 检测装置在管道内行进， CCTV检测装置 主体(2)对管道进行检测； 遇到杂物障碍时， 通过转向驱动机构(3)驱动履带 行进机构(4)转向， 避开障碍 。 10.根据权利要求9所述的一种 复杂工况下管道CCTV检测方法， 其特征在于： 遇到杂物 障碍时， 还通过吹气机构(6)将杂物吹走。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114704710 A 2一种复杂 工况下管道C CTV检测装 置及方法 技术领域 [0001]本发明属于管道检测技术领域， 特别涉及一种复杂工况下管道CCTV检测装置及方 法。 背景技术 [0002]管道CCTV检测机器人于上世 纪90年代中期引进国内,该机器人通常用于工业管道 或市政管道内部情况的精细视频检测,该技术是国际上用于各类管道内部状况检测最为先 进和有效的技术。 管道CCTV检测机器人采用先进的CCTV管道内窥电视检测系统,管道CCTV 检测机器人可以在管道内 自动爬行,对 管道内的变质、 结垢、 穿孔、 堵塞、 裂纹等状况进 行探 测和摄像,同时记录管道内的状况,从而将地下隐蔽管线变为在地上可见 的内部录像以及 对应的损伤评估,方便管理部门根据管道检视结果作出相应的管道处 理方案。 [0003]管道CCTV检测机器人的整体鲁棒性及其检测精度直接影响着检测结果的质量。 当 前， 管道CCTV检测机器人的设计及应用主要存在以下问题： 传 统管道CCTV检测机器人破水 能力弱， 转向较为困难， 且不适用于沉积物较多的管道； 传统管道CCTV检测机器人清障能力 较弱， 无法快速无损的识别检视点。 发明内容 [0004]为了解决现有技术存在的上述问题， 本发明的目的在于提供一种可避开障碍的用 于复杂工况 下管道CCTV检测的装置及方法。 [0005]本发明所采用的技 术方案为： [0006]一种复杂工况下管道CCTV检测装置， 包括机体， 机体内安装有CCTV检测装置主体， 机体上安装有转向驱动机构， 转向驱动机构的输出端连接有履带行进机构， 机体远离转向 驱动机构的一端也连接有履带行进机构， 机体上安装有驱动机构， 驱动机构的输出端与其 中一个履带 行进机构传动连接 。 [0007]本发明采用履带行进机构在管道内部行进， 可提高装置移动过程中的稳定性。 利 用大面积履带行进 可保障管道CCTV检测装置主体在复杂工况下的快速高效行进能力。 转向 驱动机构能带动 履带行进机构转向， 从而装置能避开障碍物， 保证装置能在管道内顺利通 过并对管道进行检测。 [0008]作为本发明的优选方案， 所述履带行进机构包括支撑架， 其中一个履带行进机构 的支撑架与转向驱动机构的输出端连接， 另一个履带行进机构的支撑架与机体连接， 支撑 架上转动连接有履带轮， 若干履带轮外传动连接有履带； 所述驱动机构的输出端与其中一 个履带行进机构的一个履带轮传动连接。 转向驱动机构驱动其中一个履带行进机构上的支 撑架转向， 则该履带行进机构带动装置往避开障碍物的方向行进。 驱动机构驱动一个履带 轮转动， 则履带动作且带动另外两个履带轮转动。 其中一个履带行进机构作为驱动端， 另一 个履带驱动机构作为 转向端。 [0009]作为本发明的优选方案， 所述支撑架上连接有液压支撑杆， 液压支撑杆的另一端说　明　书 1/5 页 3 CN 114704710 A 3