(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221512721.7 (22)申请日 2022.06.17 (73)专利权人 未来机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田保税区红 柳道1号中科智 宏大厦6楼6 01-602 (72)发明人 吴龙飞　李陆洋　方牧　杨建辉　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张黎明 (51)Int.Cl. F16M 13/02(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/06(2006.01) G01B 11/24(2006.01) G01N 21/25(2006.01)B66F 9/075(2006.01) B66C 13/16(2006.01) (54)实用新型名称 识别定位装置及货物运输装置 (57)摘要 本申请涉及一种识别定位装置及货物运输 装置， 包括安装架以及安装于安装架上的第一检 测件和多个第二检测件， 安装架用于连接货物运 输设备的搬运件， 第一检测件和多个第二检测件 彼此间隔设置于安装架上。 其中， 第一检测件用 于识别货物和/或货物运输设备的轮廓， 第二检 测件用于识别货物和/或货物运输设备的色彩。 本申请的识别定位装置及货物 运输装置， 通过第 一检测件对货物和/或货物运输设备的轮廓信息 进行识别， 并通过多个第二检测件对货物和/或 货物运输设备的色彩进行识别， 如此， 通过将第 一检测件和第二检测件集 成安装配合使用， 便于 货物和/或货物运输设备的信息的采集， 从而提 高识别定位装置对货物的定位精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 218001079 U 2022.12.09 CN 218001079 U 1.一种识别定位装置， 其特 征在于， 包括： 安装架， 用于连接货物运输设备的搬运件； 以及 第一检测件和多个第 二检测件， 所述第 一检测件和多个所述第 二检测件彼此间隔设置 于所述安装架上； 其中， 所述第一检测件用于识别货物和/或货物运输设备的轮廓； 所述第二检测件用于识别货物和/或货物运输设备的色彩。 2.根据权利要求1所述的识别 定位装置， 其特征在于， 还包括如下技术方案 中的至少一 个： 所述第一检测件被 配置为能够相对所述 安装架可转动调节； 所述第二检测件被 配置为能够相对所述 安装架可转动调节。 3.根据权利要求2所述的识别 定位装置， 其特征在于， 所述识别 定位装置还包括第 一支 架和连接件； 所述第一支架包括连接臂和与所述连接臂相连的支臂， 所述连接臂与所述安装架相 连； 所述第二检测件 包括第二检测件本体和与所述第二检测件本体相连接的子支 架； 其中， 所述支臂开设有第一连接孔， 所述子支架开设有与所述第一连接孔相适配的第 二连接孔； 所述连接件穿设所述第一连接孔和所述第二连接孔， 以使所述支臂与所述子支 架之间借助于所述连接件可转动连接 。 4.根据权利要求3所述的识别 定位装置， 其特征在于， 所述识别 定位装置还包括第 一调 节件； 所述支臂上开设有第一调节孔， 所述子支架上开设有第二调节孔， 所述第一调节件穿 设所述第一调节孔以与所述第二调节孔相连。 5.根据权利要求4所述的识别 定位装置， 其特征在于， 所述第 二检测件具有第 一回转轴 线， 定义与所述第一回转轴线相垂直的平面 为第一参考面； 所述第一调节孔在所述第一 参考面上的正投影为弧形。 6.根据权利要求3所述的识别定位装置， 其特征在于， 所述识别定位装置还包括补光 件； 所述补光件设置 于所述支 臂上， 且所述补光件靠 近所述第二检测件设置 。 7.根据权利要求1所述的识别定位装置， 其特征在于， 所述第一检测件包括激光扫描 仪； 和/或 所述第二检测件 包括摄像机。 8.根据权利要求1所述的识别定位装置， 其特征在于， 所述货物运输设备还包括车体， 所述搬运件滑动连接在所述车体上， 且所述搬运件能够相对所述车体沿竖直方向升降， 所 述安装架与所述搬运件滑动相连， 且所述安装架能够相对所述搬运件沿所述竖直方向升 降， 所述安装架具有第一状态和第二状态； 当所述搬运件相对所述车体沿所述竖直方向的上升高度不超过预设限值 时， 所述安装 架处于所述第一状态， 所述车体能够与所述安装架相 抵持， 以使所述安装架以及设置在所 述安装架上的所述第一检测件和所述第二检测件被所述车体限制而保持相对静止； 当所述搬运件相对车体沿所述竖直方向的上升 高度超过所述预设限值 时， 所述安装架 处于所述第二状态， 所述安装架以及设置在所述安装架上的所述第一检测件和所述第二检 测件能够跟随所述搬运件相对所述车体沿所述竖直方向继续同步上升 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218001079 U 29.根据权利要求8所述的识别 定位装置， 其特征在于， 所述识别 定位装置还包括如下中 的至少一个： 连接板， 所述搬运件通过 所述连接 板与所述 安装架滑动连接； 固定件， 用于与所述车体相连， 且所述固定件还用于在所述安装架处于第一状态时与 所述安装架相抵持， 以使得所述安装架以及设置在所述安装架上的所述第一检测件和所述 第二检测件被所述车体限制而保持相对静止； 以及 防脱块， 所述防脱块设置在所述安装架上， 所述防脱块用于在所述安装架处于第二状 态时实现所述安装架与所述搬运件的联动， 以使得所述安装架以及设置在所述安装架上的 所述第一检测件和所述第二检测件跟随所述搬运件相对所述车体沿竖直方向继续同步上 升。 10.一种货物运输装置， 其特征在于， 包括货物运输设备和如权利要求1 ‑9任一项所述 的识别定位装置， 所述货物运输设备包括搬运件， 所述 安装架用于连接所述搬运件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218001079 U 3